五、技術(shù)參數(shù)表：
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項目
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參數(shù)
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單位
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備注
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性能參數(shù)
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測量范圍
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0°～360°
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度
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羅盤水平放置
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分辨力
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1
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度
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準確度
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±2
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度
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數(shù)據(jù)輸出速率
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35
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Hz
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重復(fù)性
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＜1
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度
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電氣參數(shù)
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電源電壓
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5v
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VDC
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±0.2v
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工作電流
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< 10
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mA
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工作溫度
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-40 -- 85
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度
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儲存溫度
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-45 -- 125
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度
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其它
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尺寸
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22*22
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mm
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六、管腳定義 下表為5針管腳的定義
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名稱
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輸入/輸出
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管腳號
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解釋
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5V
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輸入
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1
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5V直流電源輸入
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GND
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輸入
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2
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電源地
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VCC
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輸入
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3
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6~30V直流電源輸入(定制)
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Rx
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輸入
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4
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數(shù)據(jù)接收
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Tx
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輸出
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5
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數(shù)據(jù)發(fā)送
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S21接線圖
七、通信
S21的串行通訊是根據(jù)NMEA0183標準制定的簡單的、異步的ASCII協(xié)議�？梢允褂�232接口電路。ASCII碼的傳輸和接收使用1位停止位、8位數(shù)據(jù)位（低位在先）、無奇偶校驗位(MSB永遠為0)和1位停止位。每一個字節(jié)有10位。波特率可選擇4800,9600或19200
八、羅盤的校準
所有的羅盤都要通過校準以消除因磁環(huán)境不同引起的航向偏差,地磁場外的磁場主要由主平臺產(chǎn)生的,因此與羅盤的安裝位置有關(guān).通過執(zhí)行校準程序,S21可以補償如硬鐵等靜態(tài)磁場.如果羅盤改變了安裝位置或平臺的磁特性發(fā)生了變化,羅盤需要重新標定,否則會產(chǎn)生航向誤差.
羅盤的校準是按照規(guī)定的步驟完成的.在這一過程中羅盤的補償算法收集數(shù)據(jù).這一過程的目的是對主平臺系統(tǒng)在許多可能的方向下的磁場分量進行采集.將主平臺旋轉(zhuǎn)360度或使其行駛一個圓圈,可使羅盤對它所在的磁場環(huán)境進行充分的采樣.
將S21置于校準模式下: 發(fā)送命令: #33.4=0*51<CR><LF>
此時羅盤將循環(huán)輸出$CLB…語句.以表明羅盤在標定狀態(tài).緩慢地轉(zhuǎn)動平臺兩周,平臺的俯仰和橫滾角度應(yīng)小于1度.一般這一過程需進行2分鐘.在旋轉(zhuǎn)過程的最后發(fā)出指令 #F33.4=1*50<CR><LF>使羅盤存儲數(shù)據(jù)并返回操作模式.
九、輸入語句
對于S21有兩類輸入：一種是對于輸出句子的請求，另一種是設(shè)定一個組態(tài)參數(shù)。對于所有有效的輸入，S21都送出一個響應(yīng)，帶有正確的檢查總數(shù)的值。
1，對于請求輸出句子的響應(yīng)是一條相應(yīng)的句子。
2，對于設(shè)定參數(shù)的輸入的響應(yīng)為 # ! 2000*21，表明指令和參數(shù)都被接收。
十、 輸出信息
S21以NMEA信息，連續(xù)輸出的模式自動對外發(fā)送。S21發(fā)出和收到的每一條指令包含一個兩字符的“檢查總數(shù)”的部分，在數(shù)據(jù)部分結(jié)束以后，以“*”劃分界限。在下面的句子里以“hh”表示。檢查總數(shù)的作用是保證發(fā)送數(shù)據(jù)的準確性。它是根據(jù)NMEA0183標準計算出來的，在后面章節(jié)將做進一步介紹。
可用如下語句詢問HDT語句信息。
$TNHCQ,HDT*34<cr><lf>
十一、 輸出語句格式
HDT Heading, True
航向真值
$HCHDT, x.x,T*hh<cr><lf>
如果設(shè)置偏向角和磁偏角,則將被加入到航向測量中，表示羅盤指示的真值.如果沒有設(shè)置或設(shè)置錯誤則使用零.
例：
$HCHDT,202.3,T*2A
$HCHDT,63.0,T*1C
十二、 校驗位算法
這一絕對數(shù)值的計算是把在“$”和“*”之間的，但不含“$”和“*”，信息的每個字符的8位（ASCII碼）（不包括起始位和停止位）進行異或操作。將結(jié)果的高四位和低位分別轉(zhuǎn)化為兩個ASCII字符（0 - 9，A - F ）進行發(fā)送。高四位字符發(fā)送在先。
十三、指令參數(shù)
使用前面敘述的串口協(xié)議，外部的主機可用下面的指令直接操作S21:
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指令
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說明
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指令句法
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動作
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工作（RUN）
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1 = RUN
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#FA0.3=1*26<CR><lf>
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羅盤啟動
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停止（STOP）
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0 = STOP （選通模式）
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#FA0.3=0*27<CR><lf>
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羅盤停止
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強迫復(fù)位
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執(zhí)行上電復(fù)位程序
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#F33.6=1*52<CR><lf>
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偏向角
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設(shè)定偏向角的值為nnn.n ( 角度 )
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#IE2=nnn.n*hh<CR><lf>
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詢問
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偏向角±180.0°
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#IE2?*01<CR><lf>
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響應(yīng)
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#nnn.n*hh<CR><lf>
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磁偏角
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設(shè)定磁偏角的值為nnn.n ( 角度 )
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#IE4=nnn.n*hh<CR><lf>
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詢問
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磁偏角±180.0°
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#IE4?*07<CR><lf>
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響應(yīng)
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#nnn.n*hh<CR><lf>
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波特率
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串行 I / O 波特率： 序號值(8)
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4800:(8)
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#BA4H=8T*2E<CR><lf>
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9600:(16)
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#BA4H=16T*11<CR><lf>
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19200:(32)
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#BA4H=32T*17<CR><lf>
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查詢
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#BA4H?*40<CR><lf>
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響應(yīng)
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返回波特率的序號值
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#I*hh<CR><lf>
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設(shè)定新的波特率后面應(yīng)緊跟強制復(fù)位的命令以立即激活或在重新上電后激活
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羅盤校準
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#33.4=0*51<CR><lf>
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返回操作模式
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結(jié)束標定并返回操作模式
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#F33.4=1*50<CR><LF>
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十四、產(chǎn)品尺寸(單位mm)
十五、文檔更新
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時間
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版本
|
更新內(nèi)容
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2008.06.10
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A
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初始版本
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2009.07.25
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B
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變更產(chǎn)品通信協(xié)議
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